本发明提供了一种隧道二衬钢筋笼施工方法及钢筋笼拼装车，隧道二衬钢筋笼施工方法包括以下步骤：首先在隧道外预制钢筋笼段；然后用钢筋笼运输车将多个钢筋笼段运输至隧道内；用钢筋笼拼装车抓取钢筋笼段，使多个钢筋笼段沿隧道内壁拼接成钢筋笼环。钢筋笼拼装车包括底盘、拼装臂和服务臂，拼装臂包括抓取装置，服务臂包括吊篮以及驱动吊篮上下移动的驱动机构，吊篮用于承载操作人员移动到合适高度。本发明只需在隧道外完成钢筋笼段的预制，运输到隧道内利用钢筋笼拼装车进行拼装，无需在隧道内进行钢筋绑扎和焊接，不会产生大量有害气体，保障隧道内施工人员的身体健康；提高钢筋笼的施工效率，提高模板台车利用率、加快工程进度。