本发明公开了一种基于精度控制场和点云特征相似性的点云拼接方法，包括：基准测量系统构建控制场、全局坐标系，传感器在初始位姿采集标志点、获取源点集；传感器在下一位姿，采集标志点，获得目标点集；分别求取源点集和目标点集的初始转换关系RT0；利用RT0对目标点集平移旋转，求取重叠区域，基于点云相似性，解算目标点集与全局坐标系的转换关系RT1；利用RT1和每个对照点查找候选同名点；继续构造由精度控制场和点云相似性共同约束的目标函数，迭代得到RT2；得出各位姿处的转换关系，完成整体扫描；本方案优化了现有拼接过程，减少了标志点数量要求；提高了大型复杂物体点云拼接的实用性、灵活性与效率。