本申请涉及一种冗余度机器人的关节加速度规划方法、装置、设备及介质，其中方法包括：从二次规划函数库中获取优化指标对应的优化目标函数、关节加速度不等式约束函数和关节加速度等式约束函数，优化目标函数是基于优化指标的上下限和欧式距离算法得到的目标函数；根据第k+1时刻的末端笛卡尔空间速度、第k时刻的各个关节参数集及采样周期、优化目标函数、关节加速度不等式约束函数和关节加速度等式约束函数，对各个目标关节在第k时刻的关节加速度进行二次型优化求解，得到关节加速度规划结果。避免了在处理冗余关节时需要非常复杂的逻辑处理和分类计算，提高了控制规划效率，提高了控制规划结果的准确性。