本发明公开了一种汽车制动优先控制系统，参数获取模块用于获取油门踏板实际开度、制动踏板开关状态、车速和制动持续时间；控制模块用于提供第一控制模式：输出油门踏板执行开度为油门踏板实际开度并执行制动；第二控制模式：输出油门踏板执行开度为0并执行制动；和第三控制模式；油门踏板执行开度从0随时间逐渐增大至油门踏板实际开度，并不执行制动；执行单元用于执行制动以及根据油门踏板执行开度输出扭矩。本发明还提供一种汽车制动优先控制系统的控制方法，该控制方法基于上述控制系统判断并执行第一控制模式、第二控制模式和第三控制模式。本发明针对油门踏板和制动踏板同时踩下的情况合理的协调车辆的制动性和动力性。