本发明提供了一种自主泊车控制方法，应用于自动泊车系统的车端，包括步骤：步骤S10，周期性地获得目标剩余距离、当前车速的信息；步骤S11，确定当前车速所处的速度区间，选择对应的目标车速确定策略，并结合预设最大车速、预设加速度及预设减速度，获得目标车速信息；步骤S12，根据所述获得的目标车速，确定对汽车进行制动或驱动控制，使所述汽车的速度达到所述获得的目标车速，并最终使汽车位于目标位置。本发明还可以对目标车速进行滤波处理，同时提供了相应的装置。实施本发明，可以实现高精度停车，并提高用户的使用体验。