本发明公开了一种移动机器人的校准方法、装置及设备，方法包括以下步骤：获取标定平面中3D相机和2D激光传感器的点云数据；建立平面方程，代入点云数据后得到误差方程；使用非线性最小二乘法对误差方程进行求解，得到最终参数；根据最终参数对差速驱动底盘移动机器人进行校准。本发明通过已校准的车载外部2D激光传感器位置，得到3D视觉检测摄像头相对于AGV车体中心点的安装位置，不仅实现了3D视觉检测摄像头安装位置与AGV的2D激光传感器的自动校准，而且精度高。