- 专利标题： 基于变构型感知装置的足式机器人导航及定位方法
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申请号： CN202110647041.X申请日： 2021-06-10
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公开(公告)号： CN113390411A公开(公告)日： 2021-09-14
- 发明人: 刘宇飞 , 梁家辉 , 江磊 , 邢伯阳 , 李冀川 , 索旭东 , 赵联彬 , 苏波
- 申请人： 中国北方车辆研究所 , 智能移动机器人(中山)研究院
- 申请人地址： 北京市丰台区槐树岭4号院;
- 专利权人： 中国北方车辆研究所,智能移动机器人(中山)研究院
- 当前专利权人： 中国北方车辆研究所,智能移动机器人(中山)研究院
- 当前专利权人地址： 北京市丰台区槐树岭4号院;
- 代理机构： 中国兵器工业集团公司专利中心
- 代理商 王雪芬
- 主分类号： G01C21/16
- IPC分类号： G01C21/16 ; G01C21/00 ; G01S17/86
摘要：
本发明涉及一种基于变构型感知装置的足式机器人导航及定位方法，属于足式机器人技术领域。本发明通过设计可变的多传感外参标定、基于激光数据的全局地图构建与定位、基于变构型标定的局部及全局稠密地图构建、基于全局定位的路径导航流程，提出了一种基于变构型感知装置的足式机器人导航及定位方法，解决了足式机器人在未知地形无法完成全局及局部地图不同视角切换的问题，增强了足式机器人感知系统的鲁棒性。
公开/授权文献
- CN113390411B 基于变构型感知装置的足式机器人导航及定位方法 公开/授权日：2022-08-09
IPC分类:
