一种基于滑模控制的倒立摆系统自适应鲁棒H∞控制方法，针对倒立摆系统构建带有系统参数不确定性、时变时滞、未建模动态、外部干扰的广义系统模型，向广义系统模型中加入增广状态变量并进行状态增广变换，基于增广变换后的参数、状态信息，设计滑模面并导出滑动模态，根据滑动模态稳定且满足H∞性能指标的线性矩阵不等式条件计算增益矩阵，将得到的增益矩阵用于滑模面和控制器配置，最后更新基于自适应率的滑模控制器镇定倒立摆系统，并实现干扰及未建模动态的界的估计与自校正。本发明将多种控制手段优势互补，采用的模型通用有效、适用范围更广，在同时含所有影响因素的复杂工况下，都可以取得良好的控制效果。