本发明提供一种基于强化学习的导弹制导方法和装置，其中方法包括：基于雷达信号，获取当前导弹和目标的位置、姿态信息，以及导弹当前剩余能量信息；基于当前导弹和目标的位置、姿态信息，以及导弹当前剩余能量信息，确定当前时刻的观测向量，并基于当前时刻以及上一时刻的观测向量，确定当前状态；将所述当前状态输入至动作网络，得到所述动作网络输出的动作，并基于所述动作，确定所述导弹的控制量；其中，所述动作网络是基于样本观测向量、每一时刻导弹采取的样本动作及其对应的奖励进行强化学习得到的。本发明提高了带角度约束的导弹围捕准确性。