本发明提供一种执行机构故障的挠性航天器有限时间姿态协同控制方法，步骤一：基于旋转矩阵建立无退绕的挠性航天器姿态运动数学模型；步骤二：获取挠性航天器编队中各成员的姿态信息及参考轨迹，建立相对姿态动力学方程；步骤三：基于无向图描述编队系统各成员之间的通信拓扑结构，并结合集中误差设计快速终端滑模变量；步骤四：考虑到未知的外界扰动、难以观测挠性动态和时变的惯性参数，设计自适应容错控制器。本发明基于自适应控制对其不确定的动态进行实时估计和补偿，显著增强了航天器姿态协同容错控制策略的实用性。本发明尤其是最小学习参数算法的应用降低了控制系统对计算资源的需求，从而达到减少硬件负载的目的，具有很强的工程意义。