本发明公开了一种推进式定点赶果柑橘采摘装置，包括采摘装置，所述采摘装置包括用于对被摘物的梗进行切割的半包式切割机构，以及推进半包式切割机构向前移动且将被摘物吞入半包式切割机构内部的运输机构，半包式切割机构呈半包覆状包覆住被摘物并通过旋转切割的方式将被摘物的梗切断。本发明在采摘时，运输机构推进半包式切割机构向前移动将被摘物吞入半包式切割机构内部，半包式切割机构会将被摘物呈半包覆状包覆住，同时利用旋转赶果的方式进行切割，这样柑橘的梗始终会在赶果网的旋转下与半包式切割机构的刀片接触；因此本发明的切割结构采用半包式切割果梗，可有效解决果梗位置方向不规律的问题，提高柑橘采摘的成功率以及采摘的效率。