本申请公开了一种基于坡度的线控制动方法及系统，涉及车辆制动控制技术领域，上述方法包括：当收到制动请求信号时，获取当前车辆坡度；若制动请求信号为驾驶员制动请求，则获取踏板行程，并基于车辆坡度选择对应的电子助力器行程S‑减速度G助力特性曲线，进而生成制动控制信号；若制动请求信号为高级驾驶辅助系统发出的制动请求，则获取高级驾驶辅助系统基于车辆坡度计算出的目标减速度，进而生成制动控制信号；基于制动控制信号，建立相应的制动液压进行制动减速。本申请，可根据制动请求信号的来源以及当前车辆坡度，实现适应性调整车辆线控制动助力特性，生成相应的制动控制信号，进而实现对输出的制动力进行适应性调整，避免制动热衰退。