本发明涉及自动化生产领域，公开了一种折叠平台控制系统，利用NARX神经网络模型1、NARX神经网络模型2和NARX神经网络模型3分别对升降平台位移的误差、控制量和实际位移值进行预测，将输入和输出向量延时反馈引入网络训练中，形成新的输入向量，具有良好的非线性映射能力，NARX神经网络的输入不仅包括原始升降平台位移的误差、控制量和实际位移值的输入数据，还包含经过训练后的对应输出数据，网络的泛化能力得到提高，使其在升降平台对应参数预测中较传统的静态神经网络具有更好的预测精度和自适应能力，该单片机控制器提高了该控制系统的精确度、鲁棒性和系统的可靠性。