目前已有算法不考虑图像序列之间的时间间隔，假设所有图像为同一时刻获取，由此导致计算存在一定误差。本申请提供了一种图像自适应运动估计方法，包括构造第一深度卷积神经网络、第二深度卷积神经网络；根据所述第一深度卷积神经网络和所述第二深度卷积神经网络构建目标函数，通过所述目标函数对所述第一深度卷积神经网络和所述第二深度卷积神经网络同时进行训练，得到参数固定的第一深度卷积神经网络和参数固定的第二深度卷积神经网络；将单目图像输入第一深度卷积神经网络输出单目图像对应的视差图像，将图像序列输入所述第二深度卷积神经网络输出相机空间位姿变换矩阵。避免了图像之间的非重叠区域对图像重建造成的不利影响。