本发明提供一种快速更换机械臂末端执行器组件及机器人。所述快速更换机械臂末端执行器组件包括连接模块、末端执行器和底座，所述连接模块的一端用于与机械臂末端连接，所述连接模块的另一端设有棱台结构的插块，所述插块相对所述连接模块的侧壁向外延伸；每一个所述末端执行器的上端均设有一个与所述插块匹配的插口，所述插口的下方设有插槽；多个所述末端执行器在所述底座上排布，且所述插槽与所述底座插接；所述连接模块的插块能与任意的末端执行器的插口插接，使所述插块的侧壁与插口的侧壁抵接锁紧。与相关技术相比，本发明所提供的快速更换机械臂末端执行器组件利用斜面构成原理，实现的是机械结构的快速更换。