本发明公开一种AEBS测试时车辆与仿真行人协同控制方法，该方法基于人、车实时通信触发仿真行人，试验前，录入仿真行人距离相遇点的距离、加速段距离及匀速段速度和测试车辆开始制动点距离相遇点的距离、AEBS系统触发自动紧急制动的时间、匀速段速度、车宽及平均制动减速度等信息；然后通过计算找到合适于行人启动的车辆所对应的行驶点。本发明通过与测试车辆状态实时进行通信，确定仿真行人启动时机，使得测试车辆与仿真行人在道路中心附近相遇，本方法使用简单，且能大幅提升AEBS测试的可重复性与效率，从而降低试验成本。