本申请属于机器人配件技术领域，涉及关节储能助力机构、机器人关节结构及机器人。该关节储能助力机构中，套筒的一端作为第一枢接端，传动杆能相对滑杆轴向滑动且传动杆的一端作为第二枢接端，弹性结构抵设在滑杆与套筒之间，切换装置能使传动杆在固定状态与自由状态间切换。关节在需要储能时，使传动杆切换至固定状态，滑杆跟随传动杆运动，将滑杆的动能转换为弹性结构的势能以实现储能。传动杆与滑杆回程时，弹性结构释能以带动传动杆与滑杆反向移动，对活动臂起到辅助推动作用。使传动杆切换至自由状态时，传动杆可相对滑杆滑动，弹性结构无法储能。关节储能助力机构、机器人关节结构及机器人，通过适时地擒纵传动杆可实现储能与释能。