本发明提供了一种基于平均气隙反馈的磁浮列车悬浮控制方法。所述基于平均气隙反馈的磁浮列车悬浮控制方法包括以下步骤：步骤S1、在考虑电磁铁极面范围内轨道极面变化的基础上，利用有限元方法获得电磁铁模块与导磁性F轨极面范围内的平均气隙的数学函数；步骤S2、设计电磁悬浮系统平稳通过轨道错台结构的方案：具体包括如下步骤：步骤S21、设计平均气隙观测器；步骤S22、设计基于平均气隙状态反馈控制算法；步骤S23、根据平均气隙的变化值对应调整控制电流，以平稳通过轨道错台。本发明利用设计的平均气隙观测器以及基于平均气隙状态反馈控制算法，使得电磁悬浮系统经过轨道错台结构时更加平稳，气隙波动更小。