本发明涉及一种控制力矩陀螺框架系统挠性支撑干扰抑制方法。首先，建立控制力矩陀螺框架系统的标称模型；其次建立挠性支撑干扰在控制力矩陀螺框架轴引入的转动模态与框架系统产生并联耦合后的传递函数，分析挠性支撑干扰的频率分布；再次根据挠性支撑干扰频率分布特点，选取混合灵敏度加权函数，设计H∞控制器对挠性支撑干扰进行抑制；然后设计频域干扰观测器，对摩擦力矩、齿槽力矩、陀螺力矩、空间环境干扰进行补偿；最后将H∞控制器与频域干扰观测器进行复合，从而完成一种控制力矩陀螺框架系统挠性支撑干扰抑制方法。本发明通过回路整形优化设计H∞控制器对挠性支撑干扰进行抑制并利用频域干扰观测器对低频扰动进行补偿，实现控制力矩陀螺框架系统高精度控制。