本发明公开了一种整体式AGV随动悬挂机构及使用其的AGV，其中悬挂机构包括回转支承和限位装置，回转支承连接于AGV的两个相互独立的分车架之间，限位装置设于AGV的两个相互独立的分车架之间，限位装置用于限定两个所述分车架之间的相对位置；其中AGV包括车架和车轮，车架包括两个相对独立的分车架，两个分车架分别为第一分车架和第二分车架，第一分车架和第二分车架上均安装有车轮，第一分车架和第二分车架之间连接有回转支承，第一分车架和第二分车架之间设有限位装置。其目的是为了提供一种结构简单、成本低且通用性强的整体式AGV随动悬挂机构及使用其的AGV。