本发明涉及一种形状记忆合金驱动的超冗余连续体机器人，由控制箱和安装在控制箱一侧的三个结构完全相同的关节通过连接件首尾串联在一起构成，每个关节均由两组具有平面三自由度的可变形桁架单元组成。每个关节均有形状记忆合金弹簧作为驱动器，通过在每个关节之间布置合适尺寸的电路板，利用形状记忆合金弹簧通电加热从而发生相变收缩的特性，可以实现分别控制三个不同关节的弯曲变形，通过不同关节之间的耦合运动以此实现连续体机器人的运动。本发明能够直接通过电流加热驱动形状记忆合金弹簧，具有结构简单，质量轻，控制容易的优点，每个关节的自由度可通过形状记忆合金弹簧进行独立控制。