本申请公开一种车辆路径规划方法及装置，获取车道中心线信息，基于车道中心线信息建立frenet坐标系；采用人工势场法对车辆所处的静态环境进行处理，并确定半全局路径，依据该半全局路径结合车辆所处的动态环境，即结合车辆的初始航向角与车辆相对于道路基准线的横向偏移量，确定多条候选路径，采用代价函数从所有候选路径中确定出代价最低的最优局部路径并转换至笛卡尔坐标系下，使车辆基于笛卡尔坐标系下的最优局部路径行驶，满足在复杂动态环境下规划出一条最优局部路径的要求，能够提高规划算法的实时性与鲁棒性。