本发明涉及发动机技术领域，具体公开了一种车用发动机有机朗肯循环余热回收装置及其控制方法，该车用发动机有机朗肯循环余热回收装置包括发动机子系统、有机朗肯循环子系统和动力传动子系统，有机朗肯循环子系统包括依次连接的膨胀机、冷凝器、储液罐、工质泵、换热器和第二三通阀，工质在换热器中与发动机子系统的排放管路换热，第二三通阀能够将换热器选择性连通膨胀机和冷凝器，工质侧从废气侧吸收的热量不大于当前环境温度下冷凝器能够散发的最大热量，当膨胀机出现故障时，工质由换热器全部直接流至冷凝器，冷凝器也能够将工质吸收的发动机排气热量完全散失到环境中去，保证余热回收装置的安全可靠。