本发明涉及一种油浸式变压器微型仿生鱼姿态控制方法，其技术特点是：建立油浸式变压器微型仿生鱼姿态控制下的变压器世界坐标系和微型仿生鱼随体坐标系；建立变压器微型仿生鱼简化动力学模型，并根据控制需求构建变压器微型仿生鱼滑模变结构控制器；变压器微型仿生鱼根据变压器微型仿生鱼滑模变结构控制器的控制移动至目标位置。本发明通过构建变压器微型仿生鱼滑模变结构控制器，能够控制变压器微型仿生鱼准确移动至目标位置，满足了变压器微型仿生鱼的工作任务需求,解决了常规滑模控制器频繁的切换控制率引起的微型仿生鱼推进力的突然变化造成的鱼体抖动问题。