本发明公开了一种基于稀疏点云的单目感知修正方法、装置及存储介质，该方法包括：采集单目相机的原始相机数据和雷达传感器的原始稀疏点云数据；对原始相机数据进行处理，得到在图像平面中多个目标的三维检测结果，三维检测结果包括目标深度值和二维边界框；获取转换矩阵；基于转换矩阵，将原始稀疏点云数据映射到图像平面的对应位置，得到点云投影深度图，为点云投影深度图中的每个二维边界框设置一个点云框，该点云投影深度图中包括原始稀疏点云数据对应的多个投影点，每个投影点包括点云深度值；基于所有点云框中所包含的投影点的点云深度值，对多个目标的目标深度值进行修正。本发明通过设计点云框特性，提高对目标深度值修正的准确性。