本发明涉及一种成捆棒材机器人贴标路径规划及奇异性校验方法，步骤如下：第一步，建立机器人运动学坐标系、成捆棒材端面用户坐标系，完成运动学分析；第二步，采用微分变换法求解机器人雅可比矩阵，对机器人奇异性进行分析；第三步，依据成捆棒材端面在机器人基座坐标系下的空间位置，确定机器人末端操作器工作空间，利用运动学反解解析式，求解机器人各关节的工作范围；第四步，采用蒙特卡洛法，对机器人末端工作范围内的随机点进行奇异性校验，验证在此区域内机器人贴标路径是否安全。本方法基于蒙特卡洛法对机器人末端操作器工作空间路径进行奇异性校验，可以验证机器人贴标时的空间路径是否奇异，提高贴标的安全性。