本发明为解决大潜深、长航程AUV航行过程中存在的浮力和攻角问题，提出一种AUV零攻角被动式浮力调节系统的设计方法，所述浮力调节系统包括油压补偿器、气压补偿器以及小翼；具体设计时，根据油压补偿器和气压补偿器的不同工作特性对其进行优化组合设计，并最终确定气压补偿器和油压补偿器的个数和相应的初始压力和体积，实现被动补偿AUV和海水压缩率不匹配所引起的浮力差，即通过AUV不同深度下受到的压力对气囊和油囊进行驱动；另外，对小翼的攻角和位置进行分析计算，以被动调节AUV的航行攻角，将小翼产生的力和力矩作用到AUV产生的力和力矩上，保证低速下AUV的零攻角航行。最终实现零攻角中性浮力航行，对减小AUV的驱动功耗，提高航程，实现远航程深海科学考查、资源探测和海洋军事战略具有重要研究意义和应用价值。