本发明公开了一种全轮转向的复合联动机构，涉及矿井机械设备技术领域，解决了传统液压支架搬运车容易引起的转向失效以及轮胎滑移的技术问题。全轮包括前端车轮与后端车轮，复合联动机构包括转向器、动力缸、关节件以及连接件，每个关节件与车轮的悬架固定，每个动力缸与每个关节件铰接，转向器通过管路与若干动力缸连通，连接件铰接于前端车轮的关节件之间；转向器通过若干动力缸分别驱动前端车轮与后端车轮协同转动，连接件带动车辆两侧前端车轮协同转动。本发明不仅避免了由于轮胎附着力小而导致的转向失效的问题，而且避免了轮胎滑移的问题，提高了轮胎的使用寿命，前端车轮与后端车轮协同转动，还提高了整车在煤矿井下巷道内的通过性。