本发明公开了一种无门架衬砌台车，包括左侧模、右侧模和顶模、支模装置和设于支模装置上的自动浇筑系统；支模装置包括分别支撑左侧模和右侧模的两个支模机构；支模机构包括侧模固定梁、支撑梁和伸缩件；侧模固定梁与相应的侧模固定；支撑梁位于侧模固定梁的下方；伸缩件包括固定端以及可相对所述固定端伸缩的移动端；固定端固定于支撑梁上，移动端与侧模固定梁的底端连接，侧模固定梁的顶端与衬砌台车的顶模铰接，移动端相对固定端伸缩过程中可带动侧模固定梁绕铰接点转动，以带动相应的侧模支模或脱模。本发明台车内部空间大，便于自动化混凝土浇筑系统安装，并且结构大大简化、收支模稳定且操作简单。