发明授权
- 专利标题： 一种视觉定位方法和装置
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申请号： CN201811521793.6申请日： 2018-12-13
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公开(公告)号： CN111322993B公开(公告)日： 2022-03-04
- 发明人: 龙学雄 , 易雨亭
- 申请人： 杭州海康机器人技术有限公司
- 申请人地址： 浙江省杭州市滨江区东流路700号2幢1号楼5层
- 专利权人： 杭州海康机器人技术有限公司
- 当前专利权人： 杭州海康机器人股份有限公司
- 当前专利权人地址： 浙江省杭州市滨江区东流路700号2幢1号楼5层
- 代理机构： 北京德琦知识产权代理有限公司
- 代理商 谢安昆; 宋志强
- 主分类号： G01C11/02
- IPC分类号： G01C11/02 ; G01C11/04
摘要：
本申请公开了一种视觉定位方法，应用于直接法里程计，该方法包括，将来自图像数据流的每帧图像输入直接法里程计进行前端处理，并选取出关键帧；依据里程计的运动状态触发基于关键帧的视觉重定位；将视觉重定位结果的约束融合到直接法里程计目标函数中；通过最小化目标函数求解相机位姿。本申请结合了直接法里程计精度高和适用于少纹理区域的优点以及特征点法易于构建地图进行重定位消除累积误差的优点，有效地降低了直接法里程计的累积误差。
公开/授权文献
- CN111322993A 一种视觉定位方法和装置 公开/授权日：2020-06-23
