本发明公开了一种AUV三维航路规划方法，通过改进粒子初始化方法、进入障碍物的惩罚值设置以及加入粒子移动位置步长的设置，提高的算法的规划速度和规划速度。步骤主要包括：三维环境抽象建模和粒子位置的初始化、进入障碍物的惩罚值设置、计算代价函数值、粒子移动步长设置、比较粒子群的代价值，进行粒子位置更新、输出规划结果。相比于传统量子粒子群航路规划算法，本发明提出的三维航路规划方法考虑了海流因素的影响，使得算法应用更加广泛；同时，三维航路规划的实现相比于二维航路规划更加具有实用性，能够更好的满足实际航行需要。