本发明涉及电动汽车技术领域，且公开了种线控四轮转向和驱动一体化悬架结构，包括伺服电机。该线控四轮转向和驱动一体化悬架结构，通过下折叠臂、上折叠臂与底盘架的配合安装，底盘架、上折叠臂靠近底盘架的一端固定安装有转轴，转轴在底盘架的表面抵推活动板并压缩压簧，在压簧的弹性作用下吸收来自车轮上下跳动的力，提高了下折叠臂与上折叠臂配合作用的减震效果，且沿着底盘架的滚动限定了下折叠臂与上折叠臂受力后的移动方向与位置，且有底盘架的保护作用，解决了现有的直接同轴安装，受力后向侧方移动，对汽车底盘造成影响，在行驶过程中容易损坏的问题，提升了悬架结构的减震效果以及折叠臂的使用寿命。