本发明公开了一种基于重构可调长度导杆机构的可调刚度致动器，包括簧片变形放大输出机构、刚度调节机构、差速驱动机构；以及调节电机组；所述调节电机组分为位置调节电机和刚度调节电机；所述位置调节电机和刚度调节电机具有两种运动状态，分别为差速运动状态和等速运动状态；本发明的致动器利用可重构可调长度的导杆机构实现两个刚度区间段的连续调节，在第一区间段实现高动态任务的瞬时大功率和大转矩、刚度快速调节的性能需要；在第二区间段实现正常步态行走任务的低刚度、低功耗、刚度调节精度高的需求，较好地解决了大范围刚度快速调节与小贩为刚度高精度调节之间的矛盾，提高了致动器的通用性和节能性能。