本发明提供了一种园区环境下的车辆自定位系统及方法，包括传感器模块、用于将所述传感器模块安装于车头部的装载支架、惯性测量元件、车辆编码器、车载计算平台以及向所述传感器模块和车载计算平台提供电源的电源模块，其中：所述传感器模块用于获取园区环境的三维点云结构信息；所述惯性测量元件和所述车辆编码器用于实现定位的多传感器融合；所述车载计算平台用于对所述园区环境的三维点云结构信息进行分析处理后，结合预先创建的高精度地图来获得车辆的定位信息。本发明可实现在GNSS遮挡区或者干扰区环境下提供高精度实时车辆自定位的目的。