本申请提供一种线控转向系统及其控制方法，包括转向盘、第一转向柱、第一转矩转角传感器、路感反馈单元、电子控制单元、第二转向柱、电机助力单元、液压助力单元和循环球式液压助力转向器，电机助力单元包括第一电机转向助力单元和第二电机转向助力单元，液压助力单元包括电动液压泵、油箱、电磁换向阀和油管，转向盘连接第一转向柱输入端，第一转矩转角传感器套设在第一转向柱上，路感反馈单元连接第一转向柱输出端，电机助力单元连接第二转向柱输入端，并通过第二转向柱与循环球式液压助力转向器连接，电动液压泵、油箱、电磁换向阀依次连接，第一转矩转角传感器、路感反馈单元、电机助力单元、电动液压泵和电磁换向阀与电子控制单元连接。