本申请所提供的一种多圈编码器的数据采集方法、系统终端及存储介质，所述方法包括：当接收零位标定指令时，获取编码器发送的零位标定数据并进行断电保存；当系统上电时，获取保存的零位标定数据与编码器实时发送的实时采集数据；根据零位标定数据与实时采集数据确定实际数据值；根据实时采集数据判断编码器是否过零，若是则对实际数据值进行过零处理；其中，编码器所测量的机械装置初始位置置于零位；本申请利用编码器初值标定和过零处理，可以使编码器安装时不必考虑编码器和机械装置的零位对应，而使编码器可以在任意角度安装，同时不受编码器量程的限制，可以显著提升编码器安装的工作效率并确保编码器数据采集的准确性。