本申请涉及车辆控制领域，具体涉及一种泊车控制方法、装置、存储介质及控制终端，所述方法包括：响应于泊车辅助操作的唤醒指令，检测空闲停车位；获取所述空闲停车位支持的泊车操作类型，若所述空闲停车位支持的泊车操作类型包括前向泊车操作类型和后向泊车操作类型的至少一项，将所述空闲停车位支持的泊车操作类型的选项在人机交互界面上展示；响应于对所述展示的泊车操作类型的选项的选择指令，根据选择的泊车操作类型确定车辆泊入所述空闲停车位的泊车路径，控制车辆根据所述泊车路径将车辆泊入所述空闲停车位。本申请能够提高泊车效率。