本发明涉及机械设备领域，具体涉及一种预紧力调节机构及多自由度并联机器人，在多自由度并联机器人上安装预紧力调节机构，弹簧的初始位置为拉伸状态，为直线驱动组件两端的球铰链提供预紧，S形测力传感器作为反馈环节实时反馈弹簧的拉力大小；当需要调节预紧力大小时，只需要启动电机，电机带动驱动齿轮旋转，从而带动从动齿轮、丝杆进行运动，最终带动弹簧做直线运动，改变其变形长度以改变由弹簧提供的预紧力，当S形测力传感器反馈的数值和理想值之间的误差小于允差时，电机停转，S形测力传感器的精度越高，预紧力调节的精度越高。解决球铰链预紧力不可调带来的精度和刚度损失问题。