本发明公开一种“8”字形翼尖轨迹的微型仿生扑翼机，包括机架，安装于机架上的动力机构、双曲柄摇杆机构、基于球铰的空间机构和尾翼机构，双曲柄摇杆机构包括两个曲柄锥齿，两个曲柄锥齿相互啮合连接，动力机构与其中一个曲柄锥齿传动连接，基于球铰的空间机构包括两个呈左右对称设置的空间多连杆组件，两个空间多连杆组件与两个曲柄锥齿一一对应连接，曲柄锥齿通过传动连杆带动摇杆摇动，摇杆带动动力输入杆绕第三转动副摆动，翼根控制杆在动力输入杆的带动下和惯性约束杆的约束下运动，翼根控制杆在三个球副的约束下实现扑动、摆动、翻转动作，使微型仿生扑翼机的扑翼运动模式更加贴近飞行生物。本发明用于微型扑翼飞行器中。