本发明公开了用于控制机器(100)的摆动的系统(118)和方法。所述系统(118)可以包括静压回路(120)，所述静压回路包括电子排量控制泵(122)和流体连接在闭环回路中的第一摆动电机(124a)。所述电子排量控制泵(122)被配置成基于最终泵排量命令控制流体向第一摆动电机(124a)的供应。所述第一摆动电机(124a)被配置成使所述机器(100)的上托架(104)旋转。所述静压回路(120)被配置成(a)当所述最终泵排量命令由所请求的摆动电机速度产生时控制所述第一摆动电机(124a)的实际速度，并且(b)当所述最终泵排量命令由所请求的摆动电机转矩产生时控制所述第一摆动电机(124a)的转矩。