本公开涉及一种制动踏板模拟器、汽车制动系统和车辆，制动踏板模拟器包括制动踏板、助力电机、装配部、沿轴向间隔布置在装配部一侧的第一弹性件和第二弹性件、位于两个弹性件之间的齿轮齿条机构、铰接于制动踏板并能够依次驱动第一弹性件和第二弹性件沿轴向伸缩的推力结构，第一弹性件为制动踏板提供踏板预置力，助力电机的输出轴通过齿轮齿条机构能够与第二弹性件配合以为推力结构的驱动提供助力，在第一工作状态通过推力结构使第一弹性件被压缩，在第二工作状态通过推力结构和助力电机的配合使第一弹性件和第二弹性件同步被压缩。由此提供可靠的制动踏板的制动感觉而模拟出准确的制动踏板力，具有操作稳定性良好、制动踏板相应迅速等效果。