本发明涉及一种无人车路径跟踪移动目标点的选取方法。所述方法包括：采集GPS点位轨迹，按时间顺序排序，并且实时获取无人驾驶汽车当前位置在地图上的位置坐标与航向角，选取离车辆最近的的GPS点，作为车辆跟踪的起始点，并且为适应实际，选取距车辆一定距离范围的GPS点位作为跟踪移动目标点的选取范围，通过构造与车辆自身速度和航向角相关的评价函数求取下一个移动目标点，最终求取合适的路径跟踪移动目标点作为无人车路径跟踪中的目标点。本发明综合考虑车辆车速与路径航向角的变化求取无人车路径跟踪的移动目标点，能够提高无人车路径跟踪的稳定性，提高无人驾驶的安全性。