本发明涉及一种迎宾机器人手臂控制装置，包括身躯以及安装在身躯上的头部，所述身躯左侧、右侧均铰接连有大臂，每个大臂前端均铰接连有小臂，每个小臂中部均安装有凸块，每个小臂上端均安装有手掌。所述身躯中部安装有电机，所述电机连接有直齿轮，所述直齿轮啮合有外齿圈，所述外齿圈的内侧壁上固装有圆辊，所述圆辊的左端、右端均设有倾斜面，每个倾斜面上均在偏心位置处抵合有传动杆架。本发明智能化水平高，通过圆辊的旋转驱使两个传动杆架保持相反的往复式滑动，并控制大臂、小臂以及身躯之间的连接关系；不仅能够带动两个手掌保持相反的姿势不断地挥舞欢迎，而且还能够变化手掌挥舞的幅度大小，达到增加欢迎程度的效果。