本发明涉及轮式工具的制动控制方法及其系统；其中，轮式工具的制动控制方法，包括以下步骤；步骤一，上电初始化；步骤二，采集轮式工具运行时，车底板的晃动信号；步骤三，轮式工具的运行速度在阶梯时间段进行阶梯式递减；步骤四，检测轮式工具设定区段的最低速度；步骤五，判断设定区段的最低速度是否低于初始设定值；如果是低于设定值，则进入下步骤，如果是不低于设定值，则返回步骤二；步骤六，输出反向电流，电机产生反向力矩，以实现轮式工具的制动。本发明提高了轮式工具的制动效果，且生产和维修时均不需要穿线，简单方便，节约了成本；此系统方法简化、稳定性高，减缓了刹车组件的磨损，延长了其使用寿命。