本发明提供行驶辅助系统及作业车，该行驶辅助系统及作业车能够适当设定为了避免与障碍物之间的干涉而由车身与作业装置规定的作业车的假想的最大占用区域。其中，行驶辅助系统具备：作业车占用区域管理部，其将行驶时作业车对作业地占据的假想的作业车占用区域，划分为车身所占据的车身占用区域(VA)和作业装置所占据的作业装置占用区域(WA)进行管理；作业地管理部，其对包含作业地的障碍物的位置与大小的障碍物信息进行管理；本车位置计算部，其计算本车位置；行驶辅助部，其基于障碍物信息、本车位置和作业车占用区域对作业车的行驶进行辅助。