本发明公开了一种基于离合器目标扭矩的重型卡车自动变速箱蠕行控制系统，所述控制系统包括在TCU内增设的离合器同步检查子模块、车辆溜车检查子模块、离合器过热检查子模块，TCU根据各子模块的输出信号，实现对车辆的蠕行控制，TCU对车辆的蠕行控制包括等待状态下的蠕行控制方式、混合油门状态下的蠕行控制方式、强制结合状态下的蠕行控制方式及同步状态下的蠕行控制方式，所述各种不同控制方式间的切换，由当前车辆状态决定；TCU通过对车辆的蠕行控制，得到不同车辆状态下的发动机目标转速TS和离合器目标位置ICP。本发明中的方法可满足各种车辆工况下的蠕行控制需求，在尽量保护离合器的同时，给予司机最大程度的车辆蠕行可控性。