本发明公开了一种可调的椅脚夹具及使用其的机器人，包括夹紧驱动器、夹紧支撑杆、夹头和导向连接件，所述导向连接件包括支撑杆导向管，所述夹紧驱动器设置于支撑杆导向管的一端；所述夹紧支撑杆设置于支撑杆导向管的内部，并且所述夹紧支撑杆的一端和夹紧驱动器的输出轴连接，所述夹紧驱动器带动夹紧支撑杆在支撑杆导向管内移动。所述可调的椅脚夹具用于夹装办公椅椅脚，可安装在机器人上，便于机器人抓取办公椅椅脚进行加工，通过控制夹紧支撑杆的伸缩动作，调节夹紧外撑件的外撑程度，从而控制对夹装办公椅椅脚的夹紧程度，以适应办公椅椅脚的形变，和减少间隙问题对抓取办公椅椅脚的影响，操作更为便捷快速。