本发明提出一种基于多传感器信息融合的带电作业机器人自主作业方法。带电作业机器人包括作业系统和监控系统；所述作业系统包括第一机械臂、第二机械臂、辅助机械臂、机械臂专用工具箱和第一工控机；所述监控系统包括双目摄像头、全景摄像头、深度传感器和第二工控机和显示器；第一机械臂、第二机械臂和辅助机械臂末端均安装有双目摄像头；全景摄像头用于监控作业场景；深度传感器为多个，用于获取作业场景深度图像信息；第二工控机和显示器安装在绝缘斗臂车上。本发明不仅能获得作业目标、机械臂与作业目标之间关系的信息，而且能获取机械臂之间关系的信息，从而能更方便对机械臂与目标之间和机械臂之间的碰撞进行监测和保护。