本发明涉及车辆的驾驶辅助装置，能够实施符合驾驶员的喜好的跟随控制。加速度特性设定部(11)基于由驾驶员选择的驾驶模式和本车辆的交货地点来设定跟随加速度特性(AF)。根据跟随加速度特性(AF)设定的跟随用加速度与驾驶模式的发动机输出特性对应，运动行驶用加速度特性最高，并按通常HI行驶用加速度特性、通常LO行驶用加速度特性、节能行驶用加速度特性的顺序变低。跟随用目标加速度运算部(13)基于跟随加速度特性(AF)来运算跟随用目标加速度(Afollow*)。