本申请公开一种机械手关节减速机构，属于机械手技术领域,其解决了目前机械手减速机构漏油的问题。机械手关节减速机构，包括外圈和设置在外圈内的内轴，所述的外圈和内轴之间具有轴承，其特征在于，所述的外圈具有呈圆环状的定位部，所述的轴承位于定位部的内侧处，所述的定位部的外侧设有呈圆环状或圆盘状的支撑件，所述的支撑件和轴承的内圈之间设有密封圈，所述的定位部和支撑件之间具有磁力且在磁力的作用下支撑件具有靠近轴承的趋势。在本机械手关节减速机构中，由于弹簧能够将支撑件向靠近定位部的方向推动，使得支撑件能够消除密封圈磨损，从而使得减速机构的密封效果较好。